Mestská doprava v Senici oficiálne vznikla začiatkom júna 1989. Pred jej vznikom zabezpečovali spojenie medzi autobusovou a železničnou stanicou linky prímestskej dopravy. Pri vzniku MHD boli zriadené dve linky, z ktorých linka 1 zabezpečovala spojenie sídliska Sotina s mestskou časťou Čáčov a železničnou stanicou a linka 2 spojila mestskú časť Kunov so železničnou stanicou.
Vozidlový park senickej MHD tvorili spočiatku dve Karosy ŠM 11 a tri Karosy B 732, ale už zakrátko boli oba najstaršie autobusy vyradené. Posilové spoje najmä medzi autobusovou a železničnou stanicou zabezpečovali aj vozidlá z prímestských liniek. Cestovné lístky sa predávali v autobusoch u vodiča, podobne ako v prímestskej doprave.